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1949년 서울에서 태어나 서울대 미학과, 홍익대 미술사학과(석사), 성균관대 동양철학과(박사)를 졸업했다. 1981년 동아일보 신춘문예 미술평론으로 등단한 뒤 미술평론가로 활동하며 민족미술협의회 공동대표와 제1회 광주비엔날레 커미셔너 등을 지냈다. 1985년부터 2000년까지 서울과 대구에서 젊은이를 위한 한국미술사 공개강좌를 개설하고, ‘한국문화유산답사회’를 이끌었다. 영남대 교수 및 박물관장, 문화재청장을 역임했다. 명지대 미술사학과 교수 정년퇴임 후 석좌교수로 있다.

저서로 『나의 문화유산답사기』(국내편 1~10, 일본편 1~4), 평론집 『다시 현실과 전통의 지평에서』, 미술사 저술 『조선시대 화론 연구』 『화인열전』(1·2) 『완당평전』(1~3) 『국보순례』 『명작순례』 『안목』 『유홍준의 한국미술사 강의』(1~3) 『추사 김정희』 등이 있다. 제18회 만해문학상(2003) 등을 수상했다.