1954년 12월 13일 경남 창원에서 출생하였다. 마산고등학교를 졸업했으며, 부산대학교에서 영문학 학사와 석사를 마쳤다. 이후 미국으로 건너가 전공을 사회학으로 바꾸고 앨라배마대학과 존스홉킨즈대학에서 각각 사회학 석사학위와 사회학 박사학위(Ph.D)를 취득하였다.
학위 취득 이후 경남대학교 극동문제연구소 연구위원으로 근무하기 시작하여 1987년 3월부터 경남대 사회학과 조교수로 임용되었으며, 현재에 이르기까지 부교수, 정교수를 역임하였다. 또한 일본 게이오대학의 초빙교수를 지냈으며, 경남대 극동문제연구소 기획실장, 연구실장, 국제실장, 부소장을 거쳐 2009년부터 5년간 소장을 역임하였다.
학계의 활동으로는 한국사회학회 부회장, 한국비교사회학회 회장, 세계사회학회(ISA) 집행이사, 한국국제정치학회 명예이사, 동북아지식인연대 공동대표, 한국북한사회문화학회 회장, 한국정치사회학회 회장을 각각 역임하였다.
공직에 봉사할 기회도 있었는데 참여정부 시기인 2005년 7월부터 2008년 2월까지 장관급인 대통령자문 동북아시대위원회 위원장을 지냈다. 공로를 인정받아 황조근정훈장을 받았다. 그리고 문재인 정부 들어 2017년 10월부터 2019년 5월까지 주일본 대한민국대사를 역임하였다.
저서로 『세계체제론』, 『자본주의 세계경제론』, 『세계체제·동북아·한반도』, State-Building in the Contemporary Third World 외 국영문 36권이 있고, 연구논문으로 「헤게모니 퇴조와 동북아 지역정치」, 「한미동맹복원론에 대한 비판적 고찰」, “The DPRK Nuclear Issue After the Fourth Test” 외 국영문 수십 편이 있다.
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